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  在工業(yè)自動化生產(chǎn)線中，工件必須經(jīng)常在流水線和機器加工站之間來回移動。目前，機床的上下料都是在自動流水線上實現(xiàn)的，通用桁架式上下料機械手得到廣泛應用。桁架機械手是一種高自由度機器人。桁架機器人包括安裝在橫梁上的水平運動部件和垂直安裝在水平運動部件上的垂直運動部件。垂直運動總成的下部連接了一個定制夾具，水平運動總成和垂直運動總成分別含有齒輪和齒條導軌進行傳動，齒輪和齒條導軌設計成斜齒相嚙合彼此。那么在設計桁架機械手時應該注意什么呢？

  桁架機械手的設計要點：

  1、桁架式機械臂的結構應考慮各關節(jié)的限位開關和具有相應緩沖能力的機器限位塊，以及驅動裝置、傳動機構等部件的安裝。

  2、全自動桁架機械臂各關節(jié)軸盡量相互平行；相互垂直的軸盡量相交于一點，這樣可以簡化機械手運動學的正向和反向計算，便于機械手的控制。
  3、桁架機械手的臂相對于其共同的旋轉軸應盡量保持重量平衡，這對減輕電機負載和提高機械手臂運動的反應速度很有好處。在設計桁架機械手的手臂時，應盡可能利用安裝在機械手上的機電元器件的自重來減小機械手手臂的不平衡重量，并對剩余的不平衡重量設計平衡機構以達到平衡。平衡。必要時手臂的重量。

  4、減少摩擦作為機器人機械手的工作條件之一，桁架機械手也應盡可能減少機械間隙帶來的運動誤差。因此，在設計桁架機械手時，機械手各關節(jié)的承載距離應盡可能遠。它可以很小，每個關節(jié)都應該有一個可靠且易于調整的軸承間隙調節(jié)機構。

  5、龍門桁架機械臂的結構尺寸應滿足機械手工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機械臂的長度和臂關節(jié)的轉動范圍密切相關。但是，桁架機械臂末端的工作空間考慮了腕關節(jié)的空間姿態(tài)要求。如果對手腕姿勢提出具體要求，則手臂末端可達空間小于上述工作空間，未考慮手腕姿勢。

  6.在保證機械臂有足夠的強度和剛度的情況下，盡量在結構和材料上減輕機械臂的重量。力求使用高強度輕質材料，通常采用高強度鋁合金制造機械臂。從而提高了桁架機械手的運動速度和控制精度。